چکیده مقاله
این مقاله به تشریح فرایند طراحی و ساخت یک ربات زیر دریایی ROV برای کاربردهای پژوهشی و صنعتی می پردازد هدف از این پروژه توسعه سامانه ای بومی قابل اعتماد و قابل توسعه برای انجام ماموریت های پایش زیر سطحی در محیط های دریایی است بدنه ربات از جنس آلومینیوم مقاوم در برابر خوردگی طراحی شده و قابلیت عملکرد تا عمق ۳۰ متر را داراست سامانه پیشرانش متشکل از شش موتور DC مدل ۰۶۰ است که امکان مانور در پنج درجه آزادی Up/Down Right/Left Back/Forward Yaw Pitch را فراهم می سازند کنترل مرکزی توسط دو میکروکنترلر انجام می شود، Raspberry Pi به عنوان واحد پردازش اصلی و Arduino Mega به عنوان کنترلر پایین دستی برای مدیریت درایورها و حسگرها ربات از طریق یک کابل ارتباطی به بویه سطحی متصل است و این بویه به صورت بی سیم Wi Fi با مرکز کنترل در ارتباط می باشد افزون بر این، ربات به یک بازوی مکانیکی ثابت مجهز است که قابلیت حمل و جابه جایی بار تا یک کیلوگرم را فراهم می کند آزمون های میدانی در محیط واقعی دریا شامل پایش دکل نفتی، بررسی بدنه لنج و ارزیابی تورهای قفس پرورش ماهی با موفقیت انجام گرفت و تصاویر ویدئویی با کیفیتی از محیط های پایش شده ثبت شد نتایج نشان داد که ربات طراحی شده از نظر پایداری، قدرت مانور و قابلیت اطمینان عملکرد مناسبی داشته و می تواند به عنوان بستری کارآمد برای توسعه ربات های زیردریایی نسل بعدی مورد استفاده قرار گیرد
کلیدواژه‌ها
نویسندگان
مبین قاسمی نژاد
دانشجوی کارشناسی مهندسی مکانیک فنی و مهندسی دانشگاه شهید چمران اهواز
شیوه ارجاع
قاسمی نژاد، مبین،1404،طراحی و ساخت ربات زیردریایی کنترل پذیر برای کاربردهای پژوهشی،اولین کنفرانس ملی فناوری های کاربردی در مهندسی مکانیک،اهواز
ارائه‌شده در
مجموعه مقالات اولین کنفرانس ملی فناوری های کاربردی در مهندسی مکانیک27 آبان 1404 · اهواز