م مقاله کنفرانسی سال ۱۳۹۵ ۱,۲۷۴ مشاهده تشخیص مراحل گام بر داشتن با استفاده از الگوی همزمانی زیرفازهای گیت در دو پای مخالف سیستم منطق فازیافتادگی پا