م مقاله کنفرانسی سال ۱۳۸۸ ۱,۶۱۶ مشاهده یک طراح فازی مسیر برای شناورهای زیرسطحی خودگردان با سرعت شناور قابل اندازه گیری جهت پیشگیری از برخورد با موانع ثابت طراح فازی