م مقاله کنفرانسی سال ۱۴۰۵ ۶۵ مشاهده مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات صنعتی IRB ۵۵۰۰-۲۷ و طراحی کنترل کننده PD با جبران سازی گرانش