م مقاله کنفرانسی سال ۱۳۹۷ ۵۸۳ مشاهده کنترل شکل گیری رهبر پیرو و برنامه ریزی مسیر ربات های متحرک با استفاده ازبهینه سازی تکثیر همزمان ARO