استفاده از تصاویر استریو برای ناوبری ربات سیار

چکیده مقاله

در این مقاله نحوه استخراج نقشه محیط توسط دوربین استریو برای استفاده یک ربات سیار ارایه می گردد تصاویر گرفته شده توسط دوربین با پارامترهای کالیبراسیون تصحیح میگردد کالیبراسیون بر مبنای روش Tsai انجام میشود سپس قطعه خط های موجود در تصاویر چپ وراست پیدا شده و برای هر قطعه خط در تصویر چپ متناظر در تصویر راست به دست می اید نقش عمق به دست آمده سپس به نقشه موانع روی زمین تبدیل می گردد عملکرد الگوریتم با ارایه نمونه هایی از نقشه های بدست آمده از تصاویر بدست آمده از تصاویر واقعی نشان داده می شود تصاویر مربوط به محیط های داخلی هستند و نقشه های بدست آمده برای ناوبری ربات مناسب می باشند الگوریتمهای بکاررفته جهت استخراج نقشه با یک پروسسور پنتیوم III با سرعت MHz 933 با فرکانس 4 تصویر در ثانیه قابل اجرا است که با افزایش توان پروسسور به پروسسورهای رایج امروزی به حداقل 8 هرتز قابل افزایش است چنین فرکانسی برای ناوبری ربات با حداقل سرعت 5m/s مناسب می باشد