استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه

چکیده مقاله

دراین مقاله هدف استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه می باشد منیپولاتورهای انعطاف پذیر نسبت به نوع صلبشان دارای مزایایی چون وزن سبکتر، محرکهای کوچکتر، هزینه ساخت کمتر و بوده و لذا در سالهای اخیر تحقیقات در باره رباتهای انعطاف پذیر مورد توجه بیشتری قرار گرفته است دراین مقاله ابتدا به منظور استخراج معادلات دینامیکی ربات، هر لینک به تعدادی کافی المان تقسیم شده و وسپس با استفاده از روش المان محدود FEM بردار جابجایی هر المان بصورت حاصلضرب توابع فرمی درمختصات گره ای المان بیان می شود با بیان بردار جابجایی در دستگاه مرجع، انرژی جنبشی و پتانسیل سیستم بدست آمده و با استفاده از اصل لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر استخراج می گردد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

محمد حق پناهی

دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران

مصطفی ناظمی زاده

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک

محمود صادقی

دانشجوی کارشناسی ارشد

سعید ملک

دانشجوی کارشناسی ارشد

�ق پناهی، محمد و ناظمی زاده، مصطفی و صادقی، محمود و ملک، سعید،1389،استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه،یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تبریز

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران6 دی 1390 · تهران