طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی

چکیده مقاله

این مقاله به چگونگی طراحی و ساخت عضو زیرین پای یک روبات انسا ننما میپردازد امروزه طراحی و ساخت روبات های انسان نما با توجه به کاربردهای وسیعی که برای این دسته از روبات ها تعریف می شود، اهمیت ویژه ای پیدا کرده است مهم ترین پارامتر در طراحی و ساخت روبات انسان نما حفظ تعادل روبات می باشد علاوه بر داشتن یک الگوریتم مناسب راه رفتن باید بتوان وضعیت تعادل روبات و ارتباط آن با زمین را در هر لحظه بدست آورد تا با توجه به آن الگوریتم، تغییرکرده و تعادل حفظ شود سازه کف پای طراحی شده با کمک چهار سنسور نیروسنج فشاری می تواند مرکز گشتاور صفرروبات ZMP در کف پا را به صورت تقریبی محاسبه کند تا با کمک آن تعادل روبات در موارد خاص حفظ شودهمچنین با ترکیب این سنسورها و یک لاستیک به عنوان میراکننده، سعی شده است تا هنگام گام برداشتن روبات، ضربهای به بدنه منتقل نشود و روبات سر نخورد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

بهنام آغبالی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران

عقیل یوسفی کما

دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران

دنیا محمدشاهی

دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران

مسعود قاسمی

دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه تهران

�غبالی، بهنام و یوسفی کما، عقیل و محمدشاهی، دنیا و قاسمی، مسعود،1388،طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید10 اسفند 1388 · بابل