یافتن کارآترین نقطه گیرش جسم توسط بازوهای روباتیک برای انجام وظایف جابه جایی به کمک الگوریتم ژنتیک

چکیده مقاله

با توسعه روزافزون کاربرد بازوهای روباتیک در انجام وظایف جابجایی اجسام، تمهید روشهایی برای چگونگی گیرش grasping اجسام توسط روباتها اهمیت ویژهای یافته است روشن است که نحوه گرفتن جسم توسط بازوی روباتیک در کارآیی و عملکرد انجام وظیفه تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مساله یافتن مناسبترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم از نقشکلیدی برخوردار است در این مقاله روشی برای یافتن نقاط مناسب گیرش جسم توسط بازوی روباتیک ارائه میگردد در این روش عملکرد بازوی روباتیک به کمک یک اندیس عملکرد ویژه که برای وظیفه جابجایی اجسام طراحی شده است، مورد ارزشیابی قرار میگیرد و الگوریتم ژنتیک برای بهینهسازی این اندیس مورد استفاده قرارمیگیرد تا بهترین نقاط را بدست دهد نتیجه کار بیانگر محدودهای از جسم است که گیرش روبات از آن نقاط کارآترین عملکرد را در انجام وظیفه جابجایی جسم و حرکت آن در مسیر ازپیش طراحی شده تضمین میکند

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

فرزاد چراغپور سماواتی

دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

سیدعلی اکبر موسویان

دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

علی نحوی

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

چراغپور سماواتی، فرزاد و موسویان، سیدعلی اکبر و نحوی، علی،1388،یافتن کارآترین نقطه گیرش جسم توسط بازوهای روباتیک برای انجام وظایف جابه جایی به کمک الگوریتم ژنتیک،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید10 اسفند 1388 · بابل