چکیده مقاله
این مقاله یک مدل دینامیکی برای ربات موازی صفحهای 3 RPR با در نظر گرفتن انعطافپذیری سه بازوی میانی آن ارائه میدهد بازوهای میانی به صورت تیر اویلر برنولی با شرایط مرزی یکسر گیردار یکسر لولا و بر اساس روش مود فرضی، مدل شده اند با استفاده از روش لاگرانژ، و با ترکیب کردن حرکات جسم صلب با حرکات الاستیک به عنوان یک کمیت تفکیکناپذیر، معادلات حرکت ربات موازی انعطافپذیر به دست آمدهاست معادلات حاصله، ترکیبی از مختصه های تعمیم یافته صلب و الاستیک میباشد و با صفر قرار دادن مختصه های الاستیک، معادلات صلب نیز به دست میآید معادلات حرکت برای شرایط اولیه و ورودیهای مشخص، با استفاده از روش عددی پیشرفتهای به نام فرمول ضمنی دیفرانسیلی بازگشتی اصلاح شده ی تعمیم یافته یا mebdfi محاسبه و شبیه سازی شده، مسیر حرکت نهایی و ارتعاشات بازوها بررسی گردیدهاست
کلیدواژهها
نویسندگان
امیرحسین اسحاقیه
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
سعید ابراهیمی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
قاسم امیریان
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد
شیوه ارجاع
�سحاقیه، امیرحسین و ابراهیمی، سعید و امیریان، قاسم،1390،مدلسازی دینامیکی یک ربات موازی 3-RPR با سه بازوی میانی انعطاف پذیر،دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تهران
ارائهشده در
مجموعه مقالات دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران6 دی 1390 · تهران