طراحی کنترل کننده عصبی - تطبیقی برای سیستم های مرتبه کسری با مشتقات نامتناسب و با دینامیک نامعلوم: کاربرد در یک سیستم الکترومکانیکی

چکیده مقاله

در این پژوهش، برای سیستم های غیرخطی مرتبه کسری با مشتقات نامتناسب، با ساختار پس خور اکید و با دینامیک نامعلوم، کنترل کننده طراحی شده است از روش فرکانسی جهت تعریف توابع لیاپانف و از الگوریتم گام به عقب برای طراحی کنترل کننده و اثبات پایداری بهره برده شده است توابع و دینامیک های نامعلوم سیستم نیز به کمک شبکه عصبی تخمین زده شده اند از مزایای طرح کنترلی پیشنهاد شده می توان به تخمین مشتقات کنترل کننده های مجازی به کمک شبکه عصبی اشاره کرد دیگر مزیت آن کاهش حجم محاسبات به دلیل حذف توابع پایه شبکه عصبی از فرامین کنترلی می باشد کنترل کننده عصبی تطبیقی طراحی شده تضمین می کند که تمام سیگنال ها در سیستم مداربسته محدود باقی می مانند و خطای تعقیب مقدار مقرر به صورت مجانبی به مبدأ همگرا می شود سرانجام، کارکرد کنترل کننده پیشنهاد شده از طریق شبیه سازی عملکرد موتور الکتریکی در بازوی ربات مورد ارزیابی قرار گرفته است نتایج این شبیه سازی نشان داد که کنترل کننده در ارضای اهداف کنترلی موفق است

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

زهرا صفری اقدم

کارشناس ارشد جغرافیا و برنامه ریزی روستایی

ابوذر پیش رو

کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی شیمی و نفت، دانشگاه صنعتی شریف، تهران

علی منصوریه

کارشناسی ارشد، بخش مهندسی شیمی، دانشکده مهندسی شیمی، نفت و گاز، دانشگاه شیراز، شیراز

پیش رو، ابوذر و منصوریه، علی،1399،طراحی کنترل کننده عصبی - تطبیقی برای سیستم های مرتبه کسری با مشتقات نامتناسب و با دینامیک نامعلوم: کاربرد در یک سیستم الکترومکانیکی،ششمین کنفرانس بین المللی مکانیک، ساخت، صنایع و مهندسی عمران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات ششمین کنفرانس بین المللی مکانیک، ساخت، صنایع و مهندسی عمران27 اسفند 1399