الگوریتم همکاری بهینه برای کاهش گشتاور و مصرف انرژی در رباتهای همکار چند بازویی

چکیده مقاله

امروزه کاهش مصرف انرژی و همچنین مسائل اقتصادی از مهمترین دغدغه های صنایع به شمار می روند و کاهش تلفات انرژی به عنوان یکی از شاخص های اصلی در بهینه سازی فرایندهای صنعتی مطرح است در پژوهش حاضر به بررسی جابه جایی بهینه و پایدار یک صفحه مستطیل شکل صلب که توسط سه ربات همکار جابه جا می گردد پرداخته شده است در این پژوهش با استفاده از الگوریتمی به نام الگوریتم همکاری که برای سه ربات همکار از نوع ربات پوما ۵۶۰ بدست آمده است، با ایجاد تغییرات کوچک در مسیر حرکت مرکز جرم مستطیل سبب کاهش گشتاور مفاصل شده است که این کاهش گشتاور مفاصل باعث کاهش مصرف انرژی الکتریکی موتورهای ربات ها و بهینه شدن میزان مصرف انرژی کل سیستم نیز می گردد ابتدا مدل هندسی و استاتیکی سامانه شامل سه بازوی همکار و صفحه سنگین حمل شونده استخراج و روابط تعادل نیروها تعیین گردید سپس با بررسی تغییرات گشتاور مفاصل ربات ها در حرکات پایه، حرکت هایی که در آن میزان گشتاور ربات ها کاهش یافته مشخص و بر این اساس الگوریتم همکاری ساخته شده است و سپس مسیر حرکت مرکز جرم مستطیل به گونه ای اصلاح شده که گشتاور مفاصل از حدود مجاز تجاوز نکرده و توزیع بار به صورت بهینه میان بازوها انجام گیرد برای کنترل دقیق موقعیت از کنترل کننده PID در سطح مفاصل استفاده شد نتایج شبیه سازی نشان می دهد که روش پیشنهادی باعث کاهش گشتاور حداکثری مفاصل و صرفه جویی قابل توجه در انرژی مصرفی نسبت به روش های معمول گردیده است

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

حسین زندی

دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه شهید چمران اهواز

کورش حیدری شیرازی

استاد مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید چمران اهواز

سیاوش فتح الهی دهکردی

استادیار مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید چمران اهواز

�ندی، حسین و حیدری شیرازی، کورش و فتح الهی دهکردی، سیاوش،1404،الگوریتم همکاری بهینه برای کاهش گشتاور و مصرف انرژی در رباتهای همکار چند بازویی،اولین کنفرانس ملی فناوری های کاربردی در مهندسی مکانیک،اهواز

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات اولین کنفرانس ملی فناوری های کاربردی در مهندسی مکانیک27 آبان 1404 · اهواز