چکیده مقاله
برنامه ریزی مسیر چند رباتی ها یکی از چالش های اساسی در سیستم های رباتیک است که به دلیل ماهیت آن با افزایش تعداد ربات ها و پیچیدگی محیط بسیار دشوار می شود در این پژوهش یک رویکرد ترکیبی مبتنی بر تخصیص حریصانه و برنامه ریزی اولویت بندی شده برای حل مسئله در یک محیط دوبعدی شبیه سازی شده است سه ربات در محیطی با ۶۰ عدد مانع ثابت توسط دو الگوریتم دایکسترا و A مورد ارزیابی و بررسی قرار گرفته اند در نحوه حل برای جلوگیری از برخورد مسیر ربات با اولویت بالاتر به عنوان یک مانع دینامیکی برای ربات های با اولویت پایین تر در نظر گرفته خواهد شد اعتبارسنجی پژوهش از طریق شبیه سازی و تغییر ابعاد محیط و اندازه موانع انجام شد و معیارهایی نظیر زمان اجرا هر الگوریتم، مجموع مسافت و بیشترین طول مسیر بهینه اندازه گیری شد نتایج نشان داد که الگوریتم A با حفظ بهینگی مسیر، به طور قابل توجهی از نظر زمان محاسباتی برتر از دایکسترا عمل خواهد کرد همچنین تحلیل نوسانات عملکرد در نتایج وجود آستانه های بحرانی در پیچیدگی مسئله را آشکار ساخت که نشان دهنده طبیعت غیر خطی چالش مسیریابی در محیط های محدود است
کلیدواژهها
نویسندگان
علی اسمعیلی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
محمد حسین خالصی
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
سید محسن صفی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
شیوه ارجاع
�سمعیلی، علی و خالصی، محمد حسین و صفی، سید محسن،1404،تحلیل عملکرد الگوریتمهای دایکسترا و A در مسیریابی بهینه و بدون برخورد برای سیستمهای چندرباتی،اولین کنفرانس ملی فناوری های کاربردی در مهندسی مکانیک،اهواز
ارائهشده در
مجموعه مقالات اولین کنفرانس ملی فناوری های کاربردی در مهندسی مکانیک27 آبان 1404 · اهواز