تحلیل حرکتی ربات شش پا با چرخهای غیر هم مرکز

چکیده مقاله

با توجه به کاربرد مختلف ربات ها، هدف این مقاله ارایه طراحی جدید برای ربات شش پا با استفاده از چرخ های غیر مرکزی می باشد در مقایسه با ربات RHex و سایر ربات های شش پا با چرخ های دایره ای مرکزی، طراحی جدید چرخ های پیشنهادی، حرکات و تکان های انتقالی به بدنه ربات را کاهش می دهد با توجه به این ویژگی، ربات نوین طراحی شده قابلیت استفاده در هر دو محیط صاف و ناهموار را دارا می باشد به دلیل وجود یک درجه آزادی برای هریک از چرخ ها، کنترل ربات نیز ساده تر خواهد بود بنابراین در این مقاله، به تحلیل سینماتیکی ربات شش پا با چرخ های غیر هم غیر هم مرکز پرداخته شده است همچنین استفاده همزمان از شش چرخ برای ایجاد حرکت، علاوه بر افزودن قابلیت حرکت پیوسته، غلبه بر گشتاور مقاوم ناشی از وزن ربات راحت تر خواهد بود در نهایت نیز مزایای استفاده از این طراحی نوین بیان شده است

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

مسعود معین زاده

کارشناسی ارشد طراحی کاربردی، دانشگاه تهران،

معین زاده، مسعود،1396،تحلیل حرکتی ربات شش پا با چرخهای غیر هم مرکز،سومین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک- عمران و فناوری های پیشرفته،اسفراین

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات سومین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک- عمران و فناوری های پیشرفته19 مهر 1396 · اسفراین