طراحی کنترلگر فازی مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات برای ربات تعادلی دو چرخ

چکیده مقاله

ربات تعادلی دو چرخ با ساختار فیزیکی مشابه آونگ معکوس، کاربرد وسیعی در حوزه های مختلف دارد و کنترل آن از مسائل چالش برانگیز است این مقاله با هدف حفظ تعادل و ردیابی مسیر دلخواه به طراحی کنترلگرهایی برای این ربات می پردازد معادلات دینامیکی ربات تعادلی دو چرخ به دو زیرسیستم یکی شامل زاویه تعادل و سرعت خطی و دیگری شامل سرعت زاویه ای تفکیک می گردد کنترلگر مد لغزشی برای کنترل زیرسیستم اول و کنترلگر فازی برای کنترل زیرسیستم دوم طراحی می شود مقادیر بهینه پارامترهای کنترلگر فازی با الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات PSO تعیین می شود نتایج شبیه سازی بهبود عملکرد ردیابی با کنترلگر فازی مبتنی بر PSO در مقایسه با کنترلگر فازی را تایید می کند کنترلگر مد لغزشی نیز با حفظ زاویه تعادل و کنترل سرعت خطی زمان ردیابی را کاهش می دهد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

مسعود جاویدی آل سعدی

کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل، گروه مهندسی برق، پردیس فنی و مهندسی، دانشگاه یزد، یزد، ایران

ولی درهمی

دانشیار گروه مهندسی کامپیوتر، پردیس فنی و مهندسی ، دانشگاه یزد، یزد، ایران

فاطمه جمشیدی

استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران

�اویدی آل سعدی، مسعود و درهمی، ولی و جمشیدی، فاطمه،1398،طراحی کنترلگر فازی مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات برای ربات تعادلی دو چرخ،سومین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم،رودسر

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات سومین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم29 آبان 1398 · رودسر