چکیده مقاله
این پژوهش با هدف ارزیابی تطبیقی کمی عملکرد الگوریتم های مسیریابی جستجوی آگاهانه در برابر الگوریتم های نمونه برداری برای ناوبری مستقل سامانه های کوادکوپتر انجام شده است تمرکز اصلی بر تحلیل تاثیر تراکم موانع محیطی متغیر از ۵۰ متر تا ۱۰۰ متر با ۶۰۰ مانع ثابت، بر کارایی محاسباتی در زمان اجرا و بهینگی مسیر است نتایج شبیه سازی نشان داد که الگوریتم A در تمام پیکربندی ها کمترین زمان اجرای مطلق و کوتاه ترین طول مسیر را ثبت می کند و به عنوان خط مبنای بهینگی تحقیق عمل می کند با این حال، زمان اجرای A در محیط های بزرگ تر، به دلیل افزایش سربار مدیریت صف اولویت، روند افزایشی ملایمی را نشان داد در مقابل، الگوریتم های نمونه برداری در محیط های کم تراکم، با کاهش زمان اجرا و پایداری زمانی بهتر مواجه شدند؛ اما RRT همواره به دلیل سربار بازآرایی برای دستیابی به بهینه سازی مجانبی، زمان بیشتری نسبت به RRT ساده نیاز داشت در نهایت، پژوهش وجود یک مبادله ذاتی میان سرعت A و توانایی همگرایی مجانبی به مسیر بهینه RRT را تایید می کند پیشنهاد می شود تحقیقات آتی بر توسعه الگوریتم های ترکیبی برای بهره مندی از مزایای سرعت و بهینگی هر دو گروه متمرکز شوند
کلیدواژهها
نویسندگان
علی اسمعیلی
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
سید محسن صفی
دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
محمد حسین خالصی
استادیار و عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
محمدرضا دوست محمدیان
استادیار و عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه سمنان
شیوه ارجاع
�سمعیلی، علی و صفی، سید محسن و خالصی، محمد حسین و دوست محمدیان، محمدرضا،1404،مقایسه کارایی محاسباتی و بهینگی مسیر الگوریتم های نمونه گیری در برابر الگوریتم جستجوی آگاهانه برای ناوبری مستقل کوادکوپترها،اولین کنفرانس ملی توسعه پایدار در مهندسی مکانیک و انرژی،گرگان
ارائهشده در
سیزدهمین سمینار بین المللی مهندسی رودخانه8 بهمن 1404 · اهواز