طراحی، ساخت وکنترل یک بازوی مکانیکی پنج درجه آزادی با عملگرهای نیوماتیکی قسمت اول- ساختار مکانیکی

چکیده مقاله

در این مقاله که از دو قسمت تشکیل شده، طراحی، ساخت و کنترل یک بازوی مکانیکی ماهر پنج درجه آزادی با عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است در قسمت اول، ابتدا طراحی بازو با استفاده از نرم افزار Solidworks و سپس ساخت بدنه مکانیکی، روابط سینماتیکی و اجزای سرو نیوماتیک تشریح می شوند در استخراج معادلات سینماتیک مستقیم از قرارداد دناویت هارتنبرگ و در سینماتیک معکوس از یک روش عددی استفاده شده است با توجه به پیچیدگی معادلات سینماتیکی معکوس و زمان بر بودن حل این معادلات، در عمل از روش آموزش مسیر بهره گرفته شده است حرکت مفصل اول ربات توسط یک سیلندر دورانی و مفاصل دوم تا چهارم توسط سیلندرهای رفت و برگشتی نیوماتیکی کنترل شده با شیرهای سرو انجام می گیرد همچنین مفصل پنجم مچ ربات توسط یک موتور الکتریکی راه اندازی می شود موقعیت مفاصل توسط حسگرهای زاویه ای اندازه گیری شده و به عنوان سیگنال فیدبک به کامپیوتر ارسال می گردد کنترل ربات که بصورت زمان واقعی و توسط کامپیوتر انجام شده، در قست دوم این مقاله تشریح خواهد شد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

مصطفی تقی زاده

استادیار دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور

محمد حسین رمضانی

استادیار دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور

حسام فراز

دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور

سید علی انوری

دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور

�قی زاده، مصطفی و رمضانی، محمد حسین و فراز، حسام و انوری، سید علی،1390،طراحی، ساخت وکنترل یک بازوی مکانیکی پنج درجه آزادی با عملگرهای نیوماتیکی قسمت اول- ساختار مکانیکی،دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تهران

ارائه‌شده در

سیزدهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران6 دی 1390 · بندرعباس