بهینه سازی پارامترهای کنترلی کوادروتور به کمک الگوریتمLAFA

چکیده مقاله

کوادروتور یک پرنده بدون سرنشین چهارموتوره است که توانایی نشست و برخاست عمودی و معلق ماندن در هوا را دارا می باشد دراین مقاله ابتدا یک کنترلر PID برای کنترل ارتفاع کوادروتور طراحی شده و سپس با استفاده از الگوریتم های کرم شب تاب و LAFA سعی شده تا بهترین ضرایب کنترلی برای کنترلر PID به صورتی تنظیم شود که خطای بین حالت مطلوب ارتفاع و حالت نهایی آن به کمترین میزان خود برسد به منظور نحوه عملکرد و کارایی روش LAFA مدل کوادروتور با استقاده از محیط شبیه سازی متلب پیاده سازی گردید و مقایسه نتایج بدست آمده حاکی از آناست که در سه زمینه مقدار خطای کل، مقدار نهایی حالت خروجی و زمان نشست ، پاسخ های بدست آمده از روش LAFA به ازای هزینه محاسباتی یکسان بطور متوسط 60 %بهتر از PID کلاسیک و 10 %بهتر از بهینه ساز کرم شب تاب کلاسیک بوده است

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

نوید مشتاقی یزدانی

کارشناس ارشد مکاترونیک ،دانشگاه تهران،ایران

مجید فدائی

گروه مکاترونیک، دانشکده برق، واحد گناباد، دانشگاه آزاد اسلامی، ایران

مشتاقی یزدانی، نوید و فدایی، مجید،1395،بهینه سازی پارامترهای کنترلی کوادروتور به کمک الگوریتمLAFA،چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر23 دی 1395 · تهران