علمی‌جو
مقاله کنفرانسی سال ۱۳۸۲ فارسی

کنترل تطبیقی روبات به همراه اصطکاک در اتصالات

وحید عرفانیانمنصور کبگانیان

چکیده مقاله

اصطکاک در تمام سیستم های مکانیکی ظاهر میشود و در هنگام کنترل می تواند به وجود آمدن خطای ماندگار و چرخه های حدی شود در مقاله ی حاضر یک کنترل کننده ی تطبیقی همراه با جبران ساز تطبیقی اصطکاک ویسکوز و کولمب برای سیستم های دینامیکی و روباتیک طراحی شده است و به صورت آزمایشگاهی پیاده سازی شده است این کنترل کننده علاوه بر کنترل کننده علاوه بر کنترل روبات می تواند پارامترهای دینامیکی و اصطکاکی روبات را تخمین بزند

کلیدواژه‌ها

کنترل تطبیقی روبات جبران ساز اصطکاک

نویسندگان

تصویر وحید عرفانیان

وحید عرفانیان

دانشجوی دکترای دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر

شیوه ارجاع

�رفانیان، وحید و کبگانیان، منصور،1382،کنترل تطبیقی روبات به همراه اصطکاک در اتصالات،ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،تهران

ارائه‌شده در

پوستر مجموعه مقالات ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید مجموعه مقالات ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید1 اسفند 1382 · تهران
ادامه مسیر پژوهش

مقالات مرتبط

مقاله کنفرانسی سال ۱۳۸۲ ۹,۲۶۶ مشاهده

الگوریتمی جهت تبدیل فایل های APT به فایلهای قابل اجرا بر روی دستگاه های cncپنج محور هم زمان دارای زوایای A.C

طراحی و تولید به کمک کامپیوتر CAD/CAM توسعه محصول را از مهندسی یک مفهوم به ساخت یک نمونه جهت تایید طراحی…

پس پردازشگر ماشین کاری دستگاه CNC نرم افزار CAD/CAM زبانAPT
مقاله کنفرانسی سال ۱۳۸۱ ۶,۰۹۹ مشاهده

تاثیر کربن معادل بر خواص چدن های خاکستری هیپو یوتکتیک

در این تحقیق تاثیر درصد های مختلف کربن معادل3/436 تا 4/215 درصد بر منحنی های سرد شدن ریز ساختار و خواص چ…

چدن خاکستری کربن معادل منحنی های سرد شدن ریز ساختار خواص مکانیکی
مقاله کنفرانسی سال ۱۳۸۲ ۴,۹۶۳ مشاهده

بررسی امکان شکل دهی ورق های فلزی در فرآِیند rubber pad forming

فرم دهی ورقهای فلزی توسط لایه هایی از لاستیک rubber که به جای سنبه و یا ماتریس مورد استفاده قرار می گیرد…

شکل دهی ورق Rubber pad forming روش اجزای محدود قالب های لاستیکی
مقاله کنفرانسی سال ۱۳۸۲ ۴,۱۹۷ مشاهده

طراحی و ساخت ویلچر با قابلیت گذر از مانع

گذر از موانع خیابانی و ساختمانی یکی ازمهمترین مسائل برای تردد ویلچر سواران و کمک یاران آنها می باشد درای…

ویلچر چرخ ازکیل طراحی دایره عطف منحنی انحنای سکون
مقاله کنفرانسی سال ۱۳۸۱ ۴,۱۶۲ مشاهده

بررسی پارامتر های موثر بر سخت کاری شعله ای چدن داکتیل

چدن داکتیل به علت قابلیت ضربه پذیری زیاد و مقاومت به سایش بالا پس از سخت کاری به طور گسترده ای در صنایع…

GGG60 جدن با گرافیت کروی GG25 چدن خاکستری با گرافیت رشته ای
مقاله کنفرانسی سال ۱۳۸۱ ۴,۰۳۱ مشاهده

استفاده از روش چرخ دنده تراشی با ابزار غلتکی مارپیچ (Hobbing) در فرز افقی جهت ماشینکاری چرخ دنده های ساده و مار پیچ

چرخ دنده ها با اینکه معمولا از نظر پنهان هستند اما مهمترین عنصر مکانیکی تمدن بشر بوده و حتی اهمیتشان از…

چرخ دنده تراشی فرز افقی Hobbing چرخ دنده ساده و مارپیچ