چکیده مقاله
در این مقاله پس از بررسی مختصری بر روی دو منحنی Serpenoid متقارن و غیر متقارن، دینامیک ربات مارمانند در حرکت موجشکل بررسی شده است منحنی Serpenoid غیرمتقارن نسبت به Serpenoid متقارن، دارای تعداد پارامترهای بیش تری برای کنترل شکل منحنی است، لذا با کنترل مناسب این پارمترها، می توان به شرایط مطلو بتری در دینامیک ربات مارمانند دست یافت نیروهای گرانش زمین و اصطکاک، قیدهای محیطی این مدل حرکتی محسوب می شوند در این مدل حرکتی نیروی اصطکاک به عنوان تنها نیروی پیشروی مطرح است در دینامیک ربات مارمانند،ابتدا دیاگرام نیروهای آزاد وارد بر لینک i ام بررسی می شود و سپس معادلات دینامیکی با توجه به سینماتیک ربات بدست میآیند در این مقاله پس از پیاده سازی معادلات دینامیکی ربات مارمانند در قالب برنامه ای در نرمافزار MATLAB حرکت ربات به کمک این نرم افزار و همچنین نرم افزار ADAMS شبیه سازی شده است در انتها به بررسی گشتاورهای محرک در هر لینک پرداختهشده است به علاوه تاثیر ضریب اصطکاک، زاویه مطلق لینک اول ربات مارمانند و پارامترهای منحنی Serpenoid غیرمتقارن بر روی گشتاورهای محرک ربات بررسی شده است
کلیدواژهها
نویسندگان
مسعود طهانی
دانشیار، دانشگاه فردوسی مشهد
علیرضا اکبرزاده توتونچی
استادیار، دانشگاه فردوسی مشهد
هادی کلانی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد؛
جواد صافحیان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد
شیوه ارجاع
�هانی، مسعود و اکبرزاده توتونچی، علیرضا و کلانی، هادی و صافحیان، جواد،1388،تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موجشکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیرمتقارن،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل
ارائهشده در
مجموعه مقالات دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید10 اسفند 1388 · بابل