طراحی دینامیک و کنترل بازوی رباتی نویسنده برروی تختالهای فولادی

چکیده مقاله

به کمک یک بازوی رباتی 5 درجه آزادی 3 درجه مربوط به بازو و 2 درجه مربوط به مچ ربات می توان حروف و اعداد را برروی تختال های فولادی نگاشت از این رو رباتی با ویژگیهای بیان شده طراحی شده است تا بتواند برروی تختال های فولادی بنویسد دراین مقاله طراحی دینامیک و کنترل بازوی مذکور انجام شده است دینامیک مسئله از روش نیوتن اویلر حل شده و کنترل ربات از روش گشتاور محاسبه شده انجام شده است همچنین مقاوم بودن کنترلر طراحی شده نسبت به نویز و اغتشاش بررسی شده است بوسیله شبیه سازی های انجام شده صحت عملکرد کنترلر نشان داده شدهاست درضمن مسیر ربات از نظر عدم عبور از نقطه تکین نیز مورد بررسی قرار گرفته است

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

علیرضا فدایی تهرانی

دانشیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان

محمدسجاد مهدیه

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مکانیک

محمد دانش

استادیار دانشکده مکانیک

فدایی تهرانی، علیرضا و مهدیه، محمدسجاد و دانش، محمد،1389،طراحی دینامیک و کنترل بازوی رباتی نویسنده برروی تختالهای فولادی،یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تبریز

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران27 مهر 1389 · تبریز