طراحی و ساخت یک میکروروبات برای حرکت در لوله با استفاده از عملگرهای IPMC

چکیده مقاله

یک عملگر جدید IPMCدر دسته الکترواکتیو پلیمرها است خمش قابل توجه، انعطاف پذیری مکانیکی، ولتاژ تحریک پایین و چگالی پایین IPMC را به یک عملگر پرکاربرد تبدیل کرده است این مقاله یک میکروروبات جدید با استفاده از چهار پای IPMC برای ایجاد حرکت معرفی م ینماید مدلسازی ریاضی میکروروبات با استفاده از اصل همیلتون انجام می شود حرکت میکروروبات مذکور در هر سیکل از چهار مرحله تشکیل یافته است که در هر یک از این مراحل تنها دوپا در ایجاد حرکت شرکت م یکنند لذا، مدلسازی کل فرایند باید برای مراحل مختلف بصورت جداگانه صورت پذیرد این مساله مدلسازی میکروروبات را بسیار پیچیده می سازد عامل دیگری که باعث پیچیدگی مدل میکروروبات م یگردد، مدل غیرخطی IPMC است در نهایت یک نمونه از میکروروبات مورد نظر ساخته شده ارائه می گردد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

عماد مهدیزاده

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

میثم وهابی

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

منصور کبگانیان

ستاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

فرشاد برازنده

استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

مهدیزاده، عماد و وهابی، میثم و کبگانیان، منصور و برازنده، فرشاد،1389،طراحی و ساخت یک میکروروبات برای حرکت در لوله با استفاده از عملگرهای IPMC،یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تبریز

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران27 مهر 1389 · تبریز