چکیده مقاله
در گذشته برای بررسی محیط های خطرناک و ناشناخته وسایل نقلیه سرنشین دار مورد استفاده قرارمی گرفت این کار در بسیاری از موارد باعث تلفات جانی میگردید اما در سالهای اخیر، وسایل نقلیه بدونسرنشین متنوعی برای حرکت و انجام کارهای موردنظر طراحی شده اند در این میان، کوادروتورها با توجهبه قابلیت برنامه پذیری در ردیابی و همچنین قابلیت مانورپذیری شان بسیار مورد توجه قرار گرفته اند امابا توجه به اینکه این روباتها ممکن است در طی انجام فعالیت خود اغتشاش خارجی را تجربه کند، به کارگیری آنها چندان هم راحت نیست روش کنترلی SDRE زمانی که یک مدل دقیق و مناسب از سیستمدر دسترس نباشد یا سیستم پارامترهای غیر خطی متغیر با زمان داشته باشد یک انتخاب مناسب خواهدبود در این پژوهش برای ردیابی ورودی مرجع توسط کوادروتور همزمان با اعمال اغتشاش باد از کنترلر SDRE استفاده می گردد با استفاده از سیمولینک متلب شبیه سازی ها انجام می شود و پارامترهای شبیه سازی شده با مقادیر مطلوب مورد مقایسه قرار می گیرند هدف این پژوهش، شبیه سازی نتایج کنترلرپیشنهادشده و بررسی عملکرد آن در ردیابی ورودی و همچنین توانایی مقابله با اغتشاش در یک روباتپرنده است
کلیدواژهها
نویسندگان
علی خوانساری
مربی دانشگاه هوافضای عاشورا، گروه مکانیک، تهران
شیوه ارجاع
�وانساری، علی،1403،عملکرد کنترلر غیرخطی SDRE در ردیابی ورودی مرجع توسط یک روبات پرنده،چهارمین کنفرانس بین المللی هوش مصنوعی و چشم انداز آینده آن در علوم مهندسی برق ، کامپیوتر ، مکانیک و مخابرات،مشهد
ارائهشده در
مجموعه مقالات چهارمین کنفرانس بین المللی هوش مصنوعی و چشم انداز آینده آن در علوم مهندسی برق ، کامپیوتر ، مکانیک و مخابرات18 آذر 1403 · مشهد