چکیده مقاله
یکی از پرکاربردترین تجهیزات در حوزه تعیین موقعیت عوامل متحرک مانند پهپادها، GPS می باشد که دارای ضعف هایی چون عدم وجود و یا ضعیف بودن سیگنال در برخی مناطق و یا اشتباه بودنشان برای گمراه کردن پهپادها است در این پژوهش باهدف ارائه روشی جایگزین برای تعیین موقعیت پهپادها بدون وابستگی به سیگنال های GPS در محیط خارجی، از الگوریتم ORB SLAM ۳ استفاده شد این الگوریتم با بهره گیری از تصاویر یا ویدئوهای دریافتی از دوربین پهپاد، موقعیت و چرخش لحظه ای آن را تخمین می زند به منظور بررسی عملکرد این روش در شرایط مختلف پروازی و محیطی، سه مجموعه داده با ویژگی های متفاوت مورداستفاده قرار گرفت داده ی نخست مربوط به محیط شهری نسبتا متراکم با پروازی پایدار اما پوشش تصویری کم بود که تنها در بخش هایی با ویژگی های تصویری واضح توانست موقعیت را تعیین کند داده ی دوم در محیطی با پوشش گیاهی و پرواز ناپایدار ضبط شد که الگوریتم تنها در بخشی از مسیر توانست موقعیت پهپاد را برآورد کند داده ی سوم در محیط شهری متراکم و پروازی پایدار جمع آوری شد که در آن الگوریتم به طور کامل موفق به تعیین موقعیت دوربین گردید برای ارزیابی دقت نتایج، مختصات حاصل از الگوریتم با مقادیر واقعی به دست آمده از GPS مقایسه شد میزان اختلاف برای داده ی اول بین ۳۷ تا ۲۶۰ سانتی متر، برای داده ی دوم بین ۱۱ تا ۳۶ سانتی متر و برای داده ی سوم بین ۹ تا ۲۴ سانتی متر به دست آمد همچنین مقدار RMSE به ترتیب برای سه داده برابر ۲۲۶، ۲۷ و ۱۷ سانتی متر محاسبه شد نتایج نشان داد که پایداری پرواز و کیفیت تصاویر ورودی نقش موثری در دقت تعیین موقعیت الگوریتم ORB SLAM ۳ دارند
کلیدواژهها
نویسندگان
مهدی امیردهی
دانشکده مهندسی نقشه برداری و ژئوماتیک دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
آرمان صابری
دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه مالک اشتر
شیوه ارجاع
�میردهی، مهدی و صابری، آرمان،1404،ارزیابی الگوریتم های تصویرمبنای SLAM برای تعیین موقعیت مستقل از GPS بر روی پهپاد،بیست و نهمین همایش و نمایشگاه ملی مهندسی نقشه برداری و اطلاعات مکانی ژئوماتیک ۱۴۰۴ و پنجمین نمایشگاه بین المللی ایران ژئو،تهران
ارائهشده در
مجموعه مقالات بیست و نهمین همایش و نمایشگاه ملی مهندسی نقشه برداری و اطلاعات مکانی ژئوماتیک ۱۴۰۴ و پنجمین نمایشگاه بین المللی ایران ژئو29 آبان 1404 · تهران