چکیده مقاله
«کنترلی که در زمان واقعی کار کند و عدم قطعیت را لحاظ کند» هنوز کامل نشده است حرکت دوپا چالش هایی چندگانه از قبیل دینامیک غیرخطی، تماس های متناوب، و نیاز به محاسبات بلادرنگ را پیش روی پژوهشگران قرار داده است این مقاله مروری تاریخی و تحلیلی ارائه می دهد که نخست حوزه تحلیل پایداری و سپس حوزه طراحی کنترل را به صورت مجزا بررسی می کند و در انتها یک چارچوب چندلایه مفهومی شامل تشخیص فاز، ارزیابی چند معیاره پایداری به کمک بازگشتی برای مجموعه ای از لینک ها و مفاصل دورانی خطی، شبکه عصبی و کنترلر پیشبین MPC مقاوم را معرفی می کند هدف از این، روشن سازی نقاط قوت و ضعف نسل های مختلف روش ها و نشان دادن اینکه معماری پیشنهادی چگونه شکاف های موجود را پر می کند است
کلیدواژه‌ها
نویسندگان
محمدرضا مرادی سرمیدانی
گروه مهندسی مکانیک دانشکده مهندسی دانشگاه شهید چمران اهواز، اهواز، ایران
سیاوش فتح الهی دهکردی
دانشجوی دکتری مکانیک گرایش دینامیک و ارتعاشات و کنترل دانشگاه شهید چمران اهواز، اهواز
شیوه ارجاع
مرادی سرمیدانی، محمدرضا و فتح الهی دهکردی، سیاوش،1404،مروری تاریخی بر کنترل و پایداری ربات های دوپا و پیشنهاد یک معماری چندلایه مقاوم،اولین کنفرانس ملی فناوری های کاربردی در مهندسی مکانیک،اهواز
ارائه‌شده در
مجموعه مقالات اولین کنفرانس ملی فناوری های کاربردی در مهندسی مکانیک27 آبان 1404 · اهواز