چکیده مقاله
کنترلرهای PID و LQR دو روش رایج در کنترل بازوی رباتیک با یک درجه آزادی هستند کنترلر PID با تنظیم ضرایب تناسبی، انتگرالی و مشتقی پاسخ ساده و قابل فهمی ارائه می دهد و برای سیستم های خطی با مدل سازی محدود مناسب است در مقابل، کنترلر LQR با بهره گیری از مدل حالت فضا و بهینه سازی تابع هزینه عملکرد دقیق تری در کاهش انرژی کنترلی و خطای حالت دارد در این مقاله به طراحی و شبیه سازی کنترل کننده LQR و PID برای ربات بازوی یک درجه آزادی در محیط MATLAB پرداخته شده و عملکرد آن ها در قسمت شبیه سازی نشان داده شده است و در ادامه در قسمت مقایسه این دو کنترلر را با هم مقایسه می کنیم
کلیدواژه‌ها
نویسندگان
محمد دوست سیاهدشت
دانشجوی کارشناسی، گروه مهندسی برق دانشکده فنی مهندسی دانشگاه نیشابور، نیشابور، ایران
مریم بلوچ زاده
استادیار، گروه مهندسی برق دانشکده فنی مهندسی دانشگاه نیشابور، نیشابور ایران
شیوه ارجاع
�یاهدشت، محمد دوست و بلوچ زاده، مریم،1404،طراحی کنترلر برای ربات بازوی یک درجه آزادی،هفتمین کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در برق، کامپیوتر و صنایع،اسفراین
ارائه‌شده در
مجموعه مقالات هفتمین کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در برق، کامپیوتر و صنایع19 آبان 1404 · اسفراین