کنترل بازو ماهر صنعتی با استفاده از کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی مبتنی بر الگوریتم کلونی مورچگان

چکیده مقاله

در سال های اخیر با پیشرفت فناوری به کارگیری بازوی ماهر در بخش های مختلف صنعت و کارخانه های تولیدی گسترش یافته است به همین دلیل دانش رباتیک به منظور افزایش بهره وری و کیفیت از اهمیت بالایی برخوردار است کنترل و دستیابی به دقت بالا به همراه ردیابی سریع مسیر در بازوهای صنعتی امری ضروری است در این مقاله از کنترل کننده تناسبی انتگرالی مشتقی برای کنترل یک بازوی ماهر صنعتی استفاده شده است با وجود کاربرد گسترده این کنترل کننده در صنعت و سادگی ساختاری آن و با توجه به ماهیت غیرخطی و چندورودی چندخروجی بودن سیستم بازوی رباتیک، تنظیم پارامترهای این کنترل کننده امری آسان نیست در این مقاله برای حل این مسئله، از الگوریتم کلونی مورچگان بهره گرفته شده است با پیشنهاد یک تابع هزینه جدید، پارامترهای کنترل کننده به قسمی تعیین می گردد که ضمن تضمین پایداری سیستم حلقه بسته، از معیارهای کارایی زمانی مطلوبی نظیر فراجهش پایین، سرعت پاسخ سریع و دقت بالا برخوردار باشد در ادامه، عملکرد راهکار پیشنهادی بر روی یک ربات اسکارا شبیه سازی شده و کارایی آن مورد ارزیابی قرار می گیرد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

سیاوش جمشیدی

دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛

علیرضا صفا

استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران

پدرام سرمدی

دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛

رویا اتابایی

دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛

فهیمه کم

دانشجوی کارشناسی گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه گلستان، گرگان، ایران؛

�مشیدی، سیاوش و صفا، علیرضا و سرمدی، پدرام و اتابایی، رویا و کم، فهیمه،1398،کنترل بازو ماهر صنعتی با استفاده از کنترل کننده تناسبی-انتگرالی-مشتقی مبتنی بر الگوریتم کلونی مورچگان،سومین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم،رودسر

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات سومین کنفرانس بین المللی محاسبات نرم29 آبان 1398 · رودسر