بهینه سازی دینامیکی ربات های سه عضوی همکار

چکیده مقاله

در این مقاله گشتاور اعمالی به وسیله محرک های مختلف روی هر عضو یک و یا دو ربات سه عضوی برای حرکت جسم روی مسیر دلخواه با راستای مشخص در سه حالت مختلف بررسی و محاسبه شده است: 1 بکارگیری یک ربات سه عضوی 2 بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار گشتاور اعمالی مینیمم روی محرک ها 3 بکارگیری دو ربات همکار سه عضوی با معیار مینیمم نیروی وارده به جسم در هر سه مورد سینماتیک معکوس انجام میشود و مسیر مورد نظر در فضای مفاصل بدست آمده ، سپس معادلات حرکت به روش لاگنژ استخراج میشود در پایان شبیه سازی برای سه مورد مذکور میگردد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

مصطفی غیور

مهدی دادخواه

مهدی دادخواه

مصطفی غیور

�یور، مصطفی و دادخواه، مهدی،1381،بهینه سازی دینامیکی ربات های سه عضوی همکار،پنجمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید1 اسفند 1382 · تهران