چکیده مقاله
سیستم های تله اپراتوری بنا دارند تا توانایی های انسان را جهت انجام عملیات در محیط های دور، غیر قابل دسترس و یا خطرناک افزایش دهند یکی از عوامل ناپایداری سیستم های تله اپراتوری بزرگ/کوچک نمایی می باشد در این مقاله هدف بررسی تاثیر این ضرایب در پایداری سیستم تله اپراتوری یک درجه آزادی و طراحی یک کنترلر مناسب و پایدار برای آن می باشد در این راستا هر یک از ربات های مستر و اسلیو مدلسازی شده و یک کنترلر امپدانسی برای حفظ ترکینگ موقعیت در سمت اسلیو و همچنین، یک کنترلر نیرو در سمت مستر برای ترکینگ نیرو طراحی می شود سپس پایداری کنترلر طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته و اثر ضرایب بزرگ/کوچک نمایی در پایداری کنترلر در حضور تاخیر زمانی تعیین می گردد مهمترین اهداف طراحی یک سیستم تله اپراتوری، پایداری و شفافیت فراهم آوردن حس حضور واقعی اپراتور در محل انجام عملیات می باشند نتایج شبیه سازی کنترلر در نرم افزار Matlab/Simulink و همچنین نتایج آزمایش های تجربی انجام شده اثبات می کنند که کنترلرهای طراحی شده، اهداف ما پایداری و شفافیت را به نحو مطلوبی ارضاء می نمایند
کلیدواژهها
نویسندگان
محمدرضا دهقان
دانشجوی مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سید مهدی رضاعی
دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد
دانشجوی مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کیوان باغستان
دانشجوی مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی امیرکبیر
شیوه ارجاع
�هقان، محمدرضا و رضاعی، سید مهدی و زارعی نژاد، محمد و باغستان، کیوان،1387،بررسی اثر ضرایب بزرگ/کوچک نمایی (Scaling) بر پایداری و شفافیت یک سیستم تله اپراتوری دوجانبه،نهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید،بیرجند
ارائهشده در
مجموعه مقالات دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید10 اسفند 1388 · بابل