تحلیل دینامیکی و طراحی حرکتی یک ربات خزنده بر روی سطح شیب دار

چکیده مقاله

دراین مقاله یک ربات خزنده مارمانند با n 2 درجه آزادی مورد بررسی و تحلیل سینماتیکی و دینامیکی قرار میگیرد از انجایی که قابلیت حرکت یک ربات خزنده برروی سطوح ناهمواره و شیبدار از اهمیت خاصی برخوردار است دراین تحقیق معادلات حرکت ربات برروی سطوح شیبدار بررسی می شود جهت بررسی و تحلیل حرکت ربات یک شبیه ساز نرم افزاری طراحی گردیده و پارامترهای بهینه حرکتی با معیار انرژی برای حرکت ربات برروی سطح ناهموار با استفاده از شبیه ساز فوق تعیین میگردد نتایج این پژوهش بیانگر ارتباط بین پارامترهای بهینه سینماتیکی و دینامیکی ربات با ناهمواری بستر حرکتی می باشد که در طراحی حرکتی و کنترل ربات مورد استفاده قرار میگیرد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

محسن نخعی نژاد

دانشجوی کارشناسی ارشد طراحی کاربردی

علی مقداری

استاد

داود نادری

استادیار دانشگاه بوعلی سینا همدان

نخعی نژاد، محسن و مقداری، علی و نادری، داود،1382،تحلیل دینامیکی و طراحی حرکتی یک ربات خزنده بر روی سطح شیب دار،ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات ششمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید1 اسفند 1382 · تهران