مدلسازی دینامیکی، کنترل حلقه بسته و تست عملی ربات موازی فضایی استوارت-گاف

چکیده مقاله

در این مقاله به بررسی دینامیک و کنترل ربات موازی شش درجه آزادی استوارت گاف پرداخته شده است مدلسازی دینامیکی و کنترل حلقه بسته این ربات در محیط simulink نرم افزار MATLAB انجام شده است ونتایج شبیه سازی ارایه شده است در این تحقیق از کنترلرتناسبی مشتقی اصلاح شده PD with Gravity Compensation PDGC برای کنترل ربات استفاده شده است این ربات یکی از معروف ترین ربات های موازی به شمار می رود و دارای یک پایه ثابت، شش بازو و یک صفحه ی متحرک است که موقعیت صفحه ی متحرک با تغییر طول بازوها قابل تنظیم است عملکرد دقیق ربات بر اساس برنامه نویسی معادلات سینماتیکی و دینامیکی در میکرو کنتررلر امکان پذیر است در این مقاله از روش لاگرانژ برای به دست آوردن معادلات دینامیکی سیستم استفاده شده است یک مدل آزمایشگاهی از این نوع ربات پرکاربرد توسط گروه طراحی و ساخته شده است با توجه بهاینکه طراحی کنترلر با استفاده از معادلات دینامیکی سیستم صورت می گیرد، بررسی معادلات دینامیکی و نیز مقایسه نتایج تیوری و عملی ربات که یکی از گام هایی است که در این مقاله به تحلیل آن پرداخته می شود

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

محمدرضا اسمعیل بیکی

دانشجوی کارشناسی ارشد، طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان

محسن ایرانی رهقی

استادیار، گروه مکانیک جامدات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه کاشان

�سمعیل بیکی، محمدرضا و ایرانی رهقی، محسن،1397،مدلسازی دینامیکی، کنترل حلقه بسته و تست عملی ربات موازی فضایی استوارت-گاف،پانزدهمین کنفرانس ملی و چهارمین کنفرانس بین­ المللی مهندسی ساخت و تولید،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات پانزدهمین کنفرانس ملی و چهارمین کنفرانس بین­ المللی مهندسی ساخت و تولید2 آبان 1397 · تهران