چکیده مقاله
کوادروتورها رباتهای عمود پروازی هستند که دارای چهار موتور پروانهدار میباشند که با توجه به نیروی انتقالی موتورها به پروانهها میتوان این پرنده را کنترل نمود، پس خروجی کنترلگر در این سیستم در عمل نیروی موتورها است در اینپژوهش، ابتدا با بررسی پژوهشهای چند سال اخیر و با مبنا قرار دادن معادلات نیوتن اویلر، یک مدل جدید برای ربات کوادروتور با 6 درجهی آزادی ارایه شده است در ادامه برای تضمین پایداری سیستم، از قابلیت کنترلکنندههای لغزشی استفاده شده است نتایج حاصل از شبیهسازی در نرمافزارMATLAB بهخوبی نشان میدهد که متغیرهای حالت ربات کوادروتور پس از اعمال ورودی ، به وضعیت و مکان مشخص میرسند
کلیدواژهها
نویسندگان
مریم پازوکی
گروه کنترل ، دانشکده فنی و مهندسی، واحد تهران جنوب ، دانشگاه آزاد اسلامی ، تهران ، ایران
امیرهوشنگ مزینان
دانشیار گروه کنترل، دانشکده فنی و مهندسی، واحد تهران جنوب، ایران
شیوه ارجاع
پازوکی، مریم و مزینان، امیرهوشنگ،1395،طراحی کنترل کننده لغزشی برای ربات کوادروتور UAV،چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر،تهران
ارائهشده در
مجموعه مقالات چهارمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر23 دی 1395 · تهران