کنترل مستقل مفاصل یک ربات با پنج درجه آزادی بر مبنای کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی

چکیده مقاله

در دنیای امروزه، کنترل ربات ها بسیارحایز اهمیت است منظور از کنترل ربات، کنترل پارامترهای اصلی آن مانند گشتاور و زاویه مفاصل می باشد در حوزه رباتیک روش های مختلفی برای کنترل ربات متناسب با درجات آزادی آن ارایه شده است با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی یک ربات، کنترل آن با کنترل کننده های تناسبی مشتقی انتگرالی، دینامیک معکوس و هیبرید دینامیک صفر مرسوم است همچنین کنترل یک ربات برای اثبات پدیده هایی همچون برخورد نقطه ای کف پای ربات وعدم تعادل ربات وسر خوردن ربات مهم است متناسب با درجه آزادی ربات، معادلات دینامیکی آن پیچیده تر و به طبع کنترل آن سخت تر خواهد شد در این مقاله به کنترل یک ربات با پنج درجه آزادی به روش کنترل کننده های تناسبی مشتقی انتگرالی و دینامیک معکوس پرداخته می شود و پارامتر های اصلی آن یعنی گشتاور و زوایا محاسبه می گردد گشتاور و زوایای حاصله را می توان به عنوان ورودی یک مدل انسان با مرکز جرم مشابه و پارامترهای طولی یک انسان سالم در نظر گرفت در ابتدا به بیان ریاضیات این دو روش خواهیم پرداخت و سپس به تشریح نتایج شبیه سازی پرداخته می شود

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

سینا یوسفی صدر

دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران، تهران –ایران

شورانگیزشمس شمس آبادفراهانی

دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر، اسلامشهر –ایران استادیار گروه برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد اسلامشهر، اسلامشهر –ایران

فریدون نوشیروان راحت آباد

دانشکده مهندسی برق، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران، تهران –ایران استادیار گروه مهندسی پزشکی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران، تهران –ایران

یوسفی صدر، سینا و شمس آبادفراهانی، شورانگیزشمس و نوشیروان راحت آباد، فریدون،1396،کنترل مستقل مفاصل یک ربات با پنج درجه آزادی بر مبنای کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی،پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی19 بهمن 1396 · تهران