طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه

چکیده مقاله

در این مقاله مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه درحضور موانع متحرک بررسی می شود ابتدا مدلسازی دینامیکی ربات متحرک چرخ تفاضلی انجام شده و سپس با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه معادلات بهینگی ربات استخراج می شود برای عدم برخورد ربات با موانع متحرک مشخص درمحیط، علاوه بر ترم های گشتاور و سرعت از توابع پتانسیل مصنوعی متغیر با زمان در تابعی هزینه استفاده می گردد همچنین انواع توابع پتانسیل دافعه مانند نمایی، چندجمله ای مرتبه دوم و هارمونیک در حضور موانع ثابت بررسی ومقایسه می شود نتایج شبیه سازی برای بهینه سازی مسیر ربات متحرک غیر هولونومیک در حضور مانع متحرک و نیزبرای انواع توابع پتانسیل، نشان دهنده صحت و قابلیت این روش برای کاربرد آن است

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

حبیب نژاد کورایم

استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران

مصطفی ناظمی زاده

دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ای

وحید عظیمی راد

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران

نژاد کورایم، حبیب و ناظمی زاده، مصطفی و عظیمی راد، وحید،1388،طراحی مسیر بهینه ربات متحرک غیرهولونومیک در حضور موانع متحرک با استفاده از توابع پتانسیل مجازی و به روش کنترل بهینه،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید10 اسفند 1388 · بابل