کنترل ربات های رهبر-رهرو با استفاده از کنترل مود لغزشی عصبی-فازی

چکیده مقاله

فناوری تله رباتها، کاربردهای وسیعی را در صنایع مختلف به خود اختصاص داده است از جمله: صنایع نظامی، علوم پزشکی جراحیهای از راه دور ، علوم فضانوردی، علوم هسته ای و حتی علوم سینمایی هرجاکه دسترسی مستقیم انسان محدودتر میباشد، ماشینی به نام دورربات میتواند جای آن را بگیرد دورربات مورد بحث در مقاله حاضر از دو سیستم مجزا شامل رباتهایR 2 تشکیل شده است یکی از رباتها رهبر است و هدف آن است که با حرکت ربات رهبرو ردیابی به سمت نقطه هدف، ربات رهرو نیز از آن تبعیت کند ابتدا از کنترلر مدلغزشی برای کنترل سیستمها استفاده شده و بخش عصبی فازی کنترلر برای بهبود عملکرد سیستم و حذف اغتشاشات و پدیده چترینگ به سیستمه ا اضافه شده است در بررسی نتایج مشاهده میشود که ردیابی مسیر مرجع با موفقیت انجام شده و ربات رهرو به خوبی از رفتار ربات رهبر پیروی میکند

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

بهنام میری پور فرد

استادیارگروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران

سیدعلیرضا قریشی

دانشجوی دکتری مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی، قزوین، ایران

توحید پورجلالی

گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران

میری پورفرد، بهنام و قریشی، سیدعلیرضا و پورجلالی، توحید،1396،کنترل ربات های رهبر-رهرو با استفاده از کنترل مود لغزشی عصبی-فازی،دومین کنفرانس ملی محاسبات نرم،رودسر

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات دومین کنفرانس ملی محاسبات نرم1 آذر 1396 · رودسر