بالانسینگ بهینه برای روبات دو لینکی در مسیر تعیین شده

چکیده مقاله

بالانسینگ بهینه روشی جدید برمبنای کنترل بهینه است که مجهولات بالانسینگ به اضافه مجهولات مسیر مانند پروفیل سرعت و مکان به طور همزمان برای افزایش عملکرد روبات انجام می شود روشهای دیگر بالانسینگ مانند بالانس استاتیکی و دینامیکی که در روباتیک مرسومند صرفا برای کاهش اثرات گرانشی روبات در نظر گرفته شده و اثرات مصرف انرژی و نیز تغییرات بار روبات در آنها در نظر گرفته نمی شود و در واقع بدون در نظر گرفتن شرایط کاری روبات انجام می شوند از طرف دیگر در بسیاری از کاربردهای روباتیک با فرض مسیر موجود مانند چسب کاری و جوشکاری مسیر مشخص ولی پروفیل سرعت مجهول است دراین مقاله با استفاده از تئوری کنترل بهینه و با فرض مشخص بودن مسیر به عنوان یک قید مکانی برای پنجه روبات مقادیر بهینه وزنه های بالانسینگ و سختی فنر بصورت انرژی بهینه محاسبه می شوند

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

علی اسماعیلی

دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک

مجتبی مرادی

دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک

امین نیکوبین

استاد دانشکده مهندسی مکانیک

ساسان آزادی

استاد دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر

�سماعیلی، علی و مرادی، مجتبی و نیکوبین، امین و آزادی، ساسان،1389،بالانسینگ بهینه برای روبات دو لینکی در مسیر تعیین شده،یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تبریز

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران6 دی 1390 · تهران