طراحی گیمبال سه درجه آزادی و پایدارسازی آن در بستر شبیه سازی مشترک

چکیده مقاله

گیمبال ها سیستمهایی با سه درجه آزادی هستند که برای پایدارسازی حرکت دوربینهای متصل به اجسام متحرک نسبت به مختصات اینرسی به کار میروند این مقاله به مدلسازی گیمبال سه درجه آزادی در نرم افزار طراحی سالیدورکز پرداخته شده تا با استفاده از امکان انتقال مدل دینامیکی طراحی شده در آن به محیط سیمولینک متلب بتوان کنترلگر مورد نیاز برای این دسته از سیستمها را طراحی و عملکرد آن را به صورت شبیه سازی بررسی کرد به منظور کنترل از سه کنترل PID غیرمتمرکز استفاده شده است که در آن فرض شده است موقعیت زاویه ای شیئ نهایی با استفاده از سنسور IMU محاسبه میشود و فرمان کنترلی محاسبه شده به صورت گشتاور به سه محور گیمبال اعمال میشود در شبیه سازیها نشان داده شده است که با استفاده از رویکرد ارائه شده میتوان اثر حرکت پایه را بر روی حرکت سنسور نهایی به سادگی مدلسازی و بررسی کرد با بهره گیری از بستر شبیه سازی مشترک بین نرم افزارهای سالیدورکز و متلب که در این تحقیق ارائه شده است، میتوان اثر بخشی کنترلگرهای مختلف را نیز مورد بررسی قرار داد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

محمد محمدیان

استادیار، مهندسی برق، دانشگاه صنعتی اراک

علی صفری

کارشناسی، مهندسی برق، دانشگاه صنعتی اراک

امیرحسین ربیعی

استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک

علی علینقی بیگی

کارشناسی، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی اراک

محمدیان، محمد و صفری، علی و ربیعی، امیرحسین و علینقی بیگی، علی،1398،طراحی گیمبال سه درجه آزادی و پایدارسازی آن در بستر شبیه سازی مشترک،شانزدهمین همایش ملی و پنجمین کنفرانس بین­ المللی مهندسی ساخت و تولید،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات شانزدهمین همایش ملی و پنجمین کنفرانس بین­ المللی مهندسی ساخت و تولید27 آذر 1398 · تهران