بهبود نوسانات بازوی ماهر با پایه نوسانگر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل مد لغزشی

چکیده مقاله

در این مقاله، کنترل ربات با پایه نوسانگر بررسی میگردد، سیستم دارای دو بخش سریع و کند است که بخش سریع ناشی از دینامیک پایه و بخش کند ناشی از دینامیک اصلی ربات است، ابتدا با استفاده از روش آشفتگی تکین این دو بخش از یکدیگر مجزا میشود، و پس از جداسازی به روش آشفتگی تکین از یک کنترلPD برای تعیین باند بخش سریع استفاده میشود سپس یک کنترل مد لغزشی برای سیستم ربات طراحی میگردد در انتها مقایسه ای بین روش ارایه شده و روش فیدبک خطی ساز انجام میگیرد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

سیدعلیرضا قریشی

دانشجوی دکتری، گروه مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی، قزوین، ایران

راضیه جباری

دانشجوی لیسانس، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران

قریشی، سیدعلیرضا و جباری، راضیه،1396،بهبود نوسانات بازوی ماهر با پایه نوسانگر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل مد لغزشی،پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی19 بهمن 1396 · تهران