چکیده مقاله
در سیستم های مشارکتی چندین ربات به طور همزمان عمل Grasping جسم و جابجایی آن را انجام می دهند Graspingو جابجایی یک جسم با هندسه، وزن و ممان اینرسی نامشخص نیازمند بکارگیری کنترلر مناسب جهت جبران عدم قطعیت سینماتیکی و دینامیکی میباشد در این مقاله فرض میشود که وزن جسم مشخص است ولی هندسه نامشخص است با مدلسازی جسم به صورت سه لینک مجازی متصل به هم در محیط SimMechanics نرم افزار Matlab/Simulink و با طراحی یک الگوریتم مناسب، قانون تطبیق سینماتیکی بدست میآید در ادامه معادلات حرکتی مجموعه رباتها با لینکهای مجازی از فضای مفصلی به فضای جسم منتقل شده و معادلات سیستم به دو سیستم Shaped و Locked تجزیه میگردد برای هر یک از سیستمهای بدست آمده به ترتیب کنترلر PD و PID مناسب طراحی میگردد نتایج شبیهسازی بدست آمده با فرض حرکت صرفا انتقالی جسم، همگرایی پارامترهای تطبیق و تعقیب مسیر مناسب را برای سیستم نشان میدهد
کلیدواژهها
نویسندگان
رضا منفردی
دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حیدرعلی طالبی
دانشیار، دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
شیوه ارجاع
منفردی، رضا و رضاعی، سیدمهدی و طالبی، حیدرعلی،1388،طراحی سیستم رباتیک مشارکتی برای جابجایی اجسام با هندسه نامشخص،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل
ارائهشده در
مجموعه مقالات دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید10 اسفند 1388 · بابل