مدلسازی و طراحی کنترلرتطبیقی- مقاوم برای شبیه ساز سه درجه آزادی

چکیده مقاله

در این مقاله یک شبیه ساز simulator سه درجه آزادی مورد بررسی قرار گرفته است مدلسازی دینامیکی این شبیه ساز با استفاده از معادلات اویلر لاگرانژ صورت گرفته است برای کنترل این سیستم ابتدا یک کنترلر تطبیقی غیرخطی بر پایه لیاپا نوف پیشنهاد می گردد که می تواند براساس پارامترهای نامعلوم سیستم طراحی و پیاده سازی گردد نتایج شبیه سازیهای انجام شده نشان می دهد که کنترلر پیشنهاد شده نسبت به اغتشاش مقاوم ولی نسبت به نویز بسیار حساس می باشد که باعث عملکرد نامطلوب کنترلر مورد نظر خواهد شد برای رفع این مشکل یک الگوریتم کنترلی مقاوم غیر خطی بر پایه پایداری لیاپانوف برای کنترل سیستم با وجود عدم قطعیت در پارامترها و وجود نویز و اغتشاش در آن طراحی شده و پایداری سیستم در حضور کنترلر جدید اثبات گردید در نهایت عملکرد کنترلر توسط شبیه سازی صحه گذاری شد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

حمید امینی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

سید مهدی رضاعی

استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

محمد زارعی نژاد

استادیار، پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

حامد غفاری راد

دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

�مینی، حمید و رضاعی، سید مهدی و زارعی نژاد، محمد و غفاری راد، حامد،1390،مدلسازی و طراحی کنترلرتطبیقی- مقاوم برای شبیه ساز سه درجه آزادی،دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات دوازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران6 دی 1390 · تهران