چکیده مقاله
در این مقاله، ابتدا یک کنترل کننده بهینه پایدار برای ردیابی مسیر یک بازوی ربات استوانه ای پیشنهاد شده است کنترل کننده پیشنهادی با استفاده از روش تنظیم کننده خطی و معادله ریکاتی مبتنی بر حالت SDRE به کنترل سیستم میپردازد همچنین در ادامه برای مقاوم بودن سیستم نسبت به اغتشاش خارجی روش مورد نظر با کنترل مد لغزشی ترکیب شده است شبیه سازی بر روی یک بازوی ربات استوانه ای انجام گرفته است اشکال حاصل از این شبیه سازی اثر بخشی و مطلوب بودن روش ترکیبی پیشنهادی برای بازوی ربات استوانه ای و توانایی حذف اغتشاش در مدت زمان مناسب را نشان میدهد
کلیدواژهها
نویسندگان
مهیار گرجی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
سیدجلیل ساداتی
استادیار دانشگاه، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
شیوه ارجاع
گرجی، مهیار و ساداتی، سیدجلیل،1396،طراحی کنترل کننده SDRE بر اساس سطح لغزش بر روی سیستم بازوی ربات هیدرولیکی،پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی،تهران
ارائهشده در
مجموعه مقالات پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی19 بهمن 1396 · تهران