چکیده مقاله
این مقاله به مطالعه یک ربات بازویی ربات سری با چهار درجه آزادی با نام تجاری اسکارا می پردازد مجری نهایی ربات برای تغییر موقعیت خود می تواند مسیرهای متفاوتی را با توجه به مفاصل خود طی کند و در هر یک از این مسیرها ممکن است سرعت متفاوتی داشته باشد محاسبه سرعت خطی و سرعت زاویه ای در هر نقطه دلخواه به خصوص در موقعیت مجری نهایی ، توسط ماتریس ژاکوبین است از روش لاگرانژ برای محاسبات ژاکوبین استفاده می شود سپس ، طراحی کنترلکنندههای تناسبی مشتق گیر PD ، تناسبی مشتق گیر با جبرانساز گرانشی PD G ، تناسبی انتگرالگیر مشتق گیر PID و کنترل مد لغزشی SMC مورد بررسی قرار خواهد گرفت عملکرد کنترل کنندهها با یکدیگر مورد قیاس قرار گرفته بهترین آنها مشخص خواهد شد
کلیدواژهها
نویسندگان
نیکی منوچهری
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
مهدی زوار
دانشجوی ک ارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
علیرضا صفا
هیئت علمی ، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان
شیوه ارجاع
منوچهری، نیکی و زوار، مهدی و صفا، علیرضا،1402،سینماتیک ، دینامیک و کنترل ربات اسکارا با چهار درجه آزادی،پنجمین کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و صنایع،اسفراین
ارائهشده در
مجموعه مقالات پنجمین کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و صنایع23 آبان 1402 · اسفراین