چکیده مقاله
تخمین وضعیت نسبی ربات های همکار در سیستم های چند رباته به عنوان یک عامل مهم در ایجاد هماهنگی کارامد بین رفتارهای یک گروه از ربات ها برای انجام ماموریت های مختلف محسوب می شود اخیرا استفاده از روش های بهینه سازی تکاملی در شناسایی سیستم های غیرخطی مورد توجه قرار گرفته است که در این میان می توان روش بهینه سازی دسته ذرات PSO را نام برد در این مقاله ما به دنبال تعیین وضعیت نسبی ربات های همکار از روی جابه جایی های تخمینی هر ربات و همچنین اندازه گیری های فاصله ای ربات به ربات می باشیم به عبارتی مسیله تخمین وضعیت نسبی ربات ها به یک مسیله بهینه سازی چند بعدی تبدیل شد، سپس با توزیع تصادفی ذرات PSO به عنوان جواب های احتمالی در فضای n بعدی کراندار n تعداد پارامترهای مجهول ، پارامترهای بهینه مدل از روی داده های اندازه گیری نویزدار به دست آمد مقایسه نتایج حاصل از الگوریتم پیشنهادی در قیاس با روش مرسوم حداقل مربعات غیرخطی نشان داد که روش PSO روشی کارا جهت تخمین پارامترهای مدل های غیرخطی بوده و نسبت به سطوح بالای نویز دارای حساسیت کمتری می باشد که نشانگر ضریب اطمینان بالای این روش می باشد
کلیدواژهها
نویسندگان
امیر احمدیان شهانقی
فارغ التحصیل کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران
فرید شیخ الاسلام
استاد گروه مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران
مجدالدین نجفی
استادیار پژوهشکده اویونیک، دانشگاه صنعتی اصفهان، اصفهان، ایران
شیوه ارجاع
�حمدیان شهانقی، امیر و شیخ الاسلام، فرید و نجفی، مجدالدین،1394،بکارگیری روش بهینه سازی دسته ذرات (PSO) در تعیین مشارکتی موقعیت ربات ها در سیستم های چند رباتی،نخستین کنفرانس ملی محاسبات نرم،رشت
ارائهشده در
مجموعه مقالات نخستین کنفرانس ملی محاسبات نرم27 آبان 1394 · رشت