کنترل کننده تطبیقی ربات متحرک

چکیده مقاله

در این مقاله از رویکرد کنترل پیشبین برای کنترل موقعیت و جهتگیری ربات متحرک استفاده شده است کنترل مدل پیشبین با برخورداری از معادلات پیشبین و تعیین قانون کنترل بهینه با حداقل نمودن تابع هزینه کنترلی و همچنین، امکان در نظر گرفتن قیود مربوط به سیگنالهای کنترلی، گزینه مناسبی برای جبران سازی موقعیت و جهتگیری ربات متحرک میباشد به منظور طراحی کنترلکننده، سه الگوریتم در نظر گرفته میشود در ابتدا، با در اختیار داشتن معادلات غیرخطی سینماتیکی ربات متحرک، فرمولبندی معادلات پیشبین، موقعیت و جهت گیری ربات انجام میشود و سپس با تعریف مناسب تابع هزینه و بهینه سازی آن در حالت نامقید یا مقید، ابتدا نرخ تغییرات سیگنالهای کنترلی و سپس، سرعتهای خطی و زاویهای تعیین میشوند در الگوریتم دوم، با در نظر گرفتن مدل فضای حالت خطی ربات که از معادلات ژاکوبین آن استخراج و فرمول بندی معادلات پیشبین خروجی ارائه میشود الگوریتم سوم، با استفاده از دینامیک خطی متغیر با زمان که در واقع به فرم فضای حالت خطی زمان گسسته با ماتریسهای حالت و ورودی متغیر با زمان میباشد، طراحی کنترل پیشبین صورت می گیرد و عملکرد آنها از دیدگاه سرعت همگرایی، خطای ردیابی، تغییرات و دامنه سیگنالهای کنترلی مورد بررسی قرار میگیرد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

امین صفدرزاده

کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، گروه صنعتی ایرانخودرو، تهران

کامیار ذوالفقاری

کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، گروه صنعتی ایرانخودرو، تهران

رضا رستمی

کارشناسی مهندسی مکانیک، گروه صنعتی ایرانخودرو، تهران

�فدرزاده، امین و ذوالفقاری، کامیار و رستمی، رضا،1398،کنترل کننده تطبیقی ربات متحرک،پنجمین همایش بین المللی علوم و تکنولوژی با رویکرد توسعه پایدار،شیراز

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات پنجمین همایش بین المللی علوم و تکنولوژی با رویکرد توسعه پایدار1 شهریور 1398 · شیراز