بررسی مقایسه ای کنترل ساختارهای رباتیک پادار

چکیده مقاله

به طور کلی، گام برداری و حرکت رباتهای پادار به دلیل دینامیک غیرخطی و وجود نامعینی های بسیار زیاد امری دشوار است، به همین دلیل روشهای متعدد کنترلی به منظور بهبود حرکت و گام برداری رباتهای پادار پیشنهاد و معرفی گردیده است در این مقاله پس از معرفی مزایای رباتهای پادار و چالشهای موجود در کنترل این رباتها، دو روش کنترلی مد لغزشی عصبی ویولت WNNSMC و دینامیک وارون ID معرفی میگردد و نتایج حاصل از شبیه سازی هریک مورد مقایسه و بررسی قرار میگیرد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

امیرفرهاد احیایی

استادیار، گروه مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی، قزوین، ایران

سیدعلیرضا قریشی

دانشجوی دکتری، گروه مهندسی برق، دانشگاه بین المللی امام خمینی، قزوین، ایران

�حیایی، امیرفرهاد و قریشی، سیدعلیرضا،1396،بررسی مقایسه ای کنترل ساختارهای رباتیک پادار،پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی19 بهمن 1396 · تهران