طراحی کنترل کننده PID و فازی برای پاندول معکوس با دو درجه آزادی

چکیده مقاله

در این مقاله به مدل سازی و کنترل آونگ معکوس دوگانه به دو صورت کنترل PID و کنترل فازی پرداخته شده است با استخراج معادلات دینامیکی سیستم به روش نیوتن _اویلر و خطی سازی، مدل ریاضی سیستم در فضای حالت بدست می آید طراحی کنترل کننده و برسی پایداری مدل آونگ معکوس به علت غیرخطی بودن همیشه از موضوعات مطرح در کنترل بوده است که در کنترل PID زمانی که زاویه کوچک است خطای حالت ماندگار صفر می شود و وقتی که زاویه ی آن افزایش پیدا می کند، مقدار خطای حالت ماندگار وجود دارد ولی در کنترل کننده فازی با تغییر زاویه ی خطا حالت ماندگار نخواهد داشت و سیستم غیرخطی را بدون خطی سازی کنترل می کند در این مقاله یک کنترل کننده PID که برای کنترل زاویه پاندول و کنترل فازی برای کنترل موقعیت ارابه و زاویه ی آونگ معکوس طراحی شده است، که در این حالت از سیستم استنتاج ممدانی MAMDANI که پرکاربردترین استلزام در منطق فازی به دلیل محلی بودن قاعده اگر_آنگاه فازی برای مدل فازی می باشد استفاده شده است تمامی نمودارها و نتایج توسط نرم افزاز متلب MATLAB بدست آمده است

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

چیاکو مکری قوجه

دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود

چیاکو مکری قوجه

دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، دانشگاه صنعتی شاهرود

هادی بشیر نژاد دهقان

دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک _ طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی شاهرود

هادی بشیر نژاد دهقان

دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک _ طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی شاهرود

صابر شیخ خوشکار

دانشجوی کارشناسی ارشد هوافضا _ سازه، دانشگاه صنعتی شاهرود

صابر شیخ خوشکار

دانشجوی کارشناسی ارشد هوافضا _ سازه، دانشگاه صنعتی شاهرود

مکری قوجه، چیاکو و بشیر نژاد دهقان، هادی و شیخ خوشکار، صابر،1396،طراحی کنترل کننده PID و فازی برای پاندول معکوس با دو درجه آزادی،نخستین همایش بین المللی ایده های راهبردی در علوم مهندسی ایران،مشهد

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات نخستین همایش بین المللی ایده های راهبردی در علوم مهندسی ایران25 دی 1396 · مشهد