کنترل ربات در عبور از نقاط تکین

چکیده مقاله

این مقاله روش جدیدی را برای کنترل ربات در عبور از نقاط تکین پیشنهاد می دهد کنترل ربات به دو صورت فضای مفصلی و کار قابل انجام است کنترل در فضای کار، به ردگیری مناسبی می انجامد ولی با مشکل نقاط تکین روبرو می شود در مقابل، کنترل در فضای مفصلی، مشکل نقاط تکین را ندارد ولی با حضور عدم قطعیت به ردگیری مناسب در فضای کار نمی انجامد اگر ربات در نقاط تکین قرار گیرد بعضی از درجات آزادی خود را از دست می دهد در این صورت، کنترل ربات در این درجات آزادی میسر نبوده و موجب بالا رفتن ولتاژ موتورها و اعمال نیروی سنگین به محورها می شود در نتیجه، ممکن است به موتورها و پس از آن به ساختار مکانیکی ربات آسیب برسد در طرح پیشنهادی، با محاسبه دترمینان ماتریس ژاکوبین ربات از نزدیک شدن به نقاط تکین با اطلاع شده و کنترل ربات را از فضای کار به فضای مفصلی منتقل می کنیم و پس از عبور از نقاط تکین مجددا کنترل ربات را در فضای کار انجام می دهیم