طراحی کنترل ابطال ناپذیر برای یک کوادروتور

چکیده مقاله

کوادروتور1 یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی و دارای سیستمی زیرتحریک میباشد هدف از این مقاله، طراحی یک کنترل کننده برای یک کوادروتور است که در آن به مدل سیستم کوادروتور دسترسی نداریم و ردیابی مسیر ایدهآل و کنترل کوادروتور، در حضور اغتشاش خارجی است کنترل و ردیابی مسیر ایدهآل با روش کنترل ابطالناپذیر2 که یکی از راهبردهای اخیر کنترل تطبیقی مقاوم است، صورت گرفته است در این مقاله به معرفی روش کنترل ابطالناپذیر که یک رویکرد داده محور3 و مدل آزاد در زمینه کنترل تطبیقی میباشد، جهت کنترل کوادروتور پرداخته شده است در آخر نتایج شبیهسازی جهت بررسی عملکرد مناسب کنترل کننده طراحی شده و مقاوم بودن آن در برابر اغتشاش خارجی ارایه شده است

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

اعظم حکم آبادی

گروه مهندسی برق، دانشکده برق، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران

مهدی خدابنده

استادیار گروه مهندسی برق، دانشگاه صنعتی همدان، همدان، ایران

�کم آبادی، اعظم و خدابنده، مهدی،1396،طراحی کنترل ابطال ناپذیر برای یک کوادروتور،پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی،تهران

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی19 بهمن 1396 · تهران