کنترل تطبیقی برپایه لیاپانوف برای کنترل رباتهای تحریک ناقص

چکیده مقاله

کنترل سیستمهای تحریک ناقص Underactuated Systems یک مسئله چالش برانگیز می باشد این مشکل بخصوص درهنگامیکه سیستم مجبور به ردیابی مسیری خاص می باشد نمود پیدا می کند دراین سیستمها برخی از درجات آزادی توسط عملگرها بطور مستقیم تحریک نمی گردد بنابراین برای کنترل انرژی منتقل شده از درجات آزادی تحریک شده به درجات آ زادی تحریک نشده دینامیک داخلی سیستم اهمیت بسزایی خواهد داشت بدلیل همین پیچیدگی روشهای کنترل معمول را برای چنین سیستمهایی نمی توان بکاربرد اینمقاله یک روش کنترل تطبیقی برپایه لیاپانوف با استفاده از روش خطی سازی پسخوراند جزئی ارائه می کند که نه تنها ساختاری ساده دارد بلکه برخی از مشکلات سایر روشهای کنترل برای چنین سیستمهایی را نیز برطرف می سازد

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

حامد غفاری راد

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک

سیدمهدی رضاعی

استاد دانشکده مهندسی مکانیک

محمد زارعی نژاد

دکتری مهندسی مکانیک

�فاری راد، حامد و رضاعی، سیدمهدی و زارعی نژاد، محمد،1389،کنترل تطبیقی برپایه لیاپانوف برای کنترل رباتهای تحریک ناقص،یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تبریز

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران27 مهر 1389 · تبریز