بهینه سازی موقعیت مجری نهایی ربات ۵ درجه آزادی در سینماتیک معکوس ربات

چکیده مقاله

در این مقاله مطالعه سینماتیک مستقیم و معکوس یک ربات سری با پنج درجه آزادی انجام می شود در مرحله اول سینماتیک مستقیم ربات با استفاده از ماتریس های دوران، ماتریس تبدیل همگن براساس استخراج پارامترهای ربات و تشکیل جدول دناویت هارتنبرگ محاسبه می شود مرحله دوم محاسبه سینماتیک معکوس ربات با به کارگیری الگوریتم های بهینه سازی است الگوریتم های بهینه سازی برای کمینه کردن خطا در تغییر مختصات مجری نهایی ربات به کار گرفته می شوند این الگوریتم ها شامل گرگ خاکستری ، الگوریتم فرهنگی و ازدحام ذرات می باشند در مرحله آخر شبیه سازی های موردنیاز برای مقایسه رهیافت های پیشنهادی در محیط نرم افزار متلب انجام می شود طبق شبیه سازی های انجام شده می توان بهترین الگوریتم را براساس زمان اجرا و مقدار تابع هزینه ، تعیین نمود

کلیدواژه‌ها

نویسندگان

مهدی زوار

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان

نیکی منوچهری

دانشجوی ک ارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان

علیرضا صفا

هیئت علمی ، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان

سیدمحمد شهرآئینی

هیئت علمی ، گروه مهندسی برق دانشگاه گلستان

�وار، مهدی و منوچهری، نیکی و صفا، علیرضا و شهرآئینی، سیدمحمد،1402،بهینه سازی موقعیت مجری نهایی ربات ۵ درجه آزادی در سینماتیک معکوس ربات،پنجمین کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و صنایع،اسفراین

ارائه‌شده در

مجموعه مقالات پنجمین کنفرانس ملی دستاوردهای نوین در مهندسی برق، کامپیوتر و صنایع23 آبان 1402 · اسفراین